Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру

Для программирования автономных полетов, работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi, использования телефонного пульта и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.

Подключение по USB

Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.

  1. Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
  2. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.
  3. Убедитесь в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:

     rostopic echo /mavros/state
    

    Поле connected должно содержать значение True.

Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра CBRK_USB_CHK на 197848.

Подключение по UART

Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерйсу UART.

  1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART.
  2. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.
  3. Поменяйте в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch) тип подключения на UART:

     <arg name="fcu_conn" default="uart"/>
    

    При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clever:

     sudo systemctl restart clever
    

Для корректной работы подключения Raspberry Pi и полетного контроллера по UART необходимо установить значение параметра SYS_COMPANION на 921600.

Подключение к SITL

Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному SITL, необходимо установить аргумент fcu_conn в udp, и fcu_ip в IP-адрес машины, где запущен SITL (127.0.0.1 для локального):

<arg name="fcu_conn" default="udp"/>
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>

Далее: Подключение QGroundControl по Wi-Fi.

results matching ""

    No results matching ""